應(yīng)用案例
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在機器人檢測手抓力系統(tǒng)上的應(yīng)用

時間:2020-07-21 點擊次數(shù):
傳感器在機器人檢測手抓力系統(tǒng)上的應(yīng)用
力傳感器如何在機器人上應(yīng)用:
1.恒力
力矩傳感器首次制造出來,是用于打磨、拋光等應(yīng)用。由于這些應(yīng)用都很難實現(xiàn)自動化,因為機器人需要某些力反饋來確定它推動的力夠不夠。
通過在程序中引入力反饋回路,你可以很輕易地讓這些應(yīng)用實現(xiàn)自動化,實現(xiàn)制造流程的一致性。在這種情況下,你就需要使用一個外部裝置,而不是機器人制造商提供的嵌入式解決方案。
2.目標(biāo)定位
我們經(jīng)常接觸到一些客戶,他們通常認(rèn)為,零部件定位和定量的唯一方法是使用視覺傳感器。但實際上這不是唯一的解決方案。不可否認(rèn),視覺系統(tǒng)是零部件定位或量化的好方式,但采用力傳感器來尋找和檢測零部件也是可行的。確定他們在X-Y平面上的位置是一回事,確定他們所處的高度又是另一回事。實際上,要做到這一點,需要一套3D視覺系統(tǒng)。如果是一堆物體,你不需要知道整堆物體的確切樹良,只需要每次去那堆物體里找就可以了。機器人只需確定那堆物體的高度,然后不斷調(diào)整其抓取高度就可以了。
另一種使用力傳感器的搜索功能是傳感器的“自由模式”。這有可能是未能充分利用FT傳感器的參數(shù)。“自由模式”或“零重力”模式將讓您“解放”機器人的軸,這將使它能夠提高其合規(guī)性。例如,如果你想在一臺數(shù)控機床上擰緊一個零件,你可以解放2個軸讓零件能完美地合上,同時還保持著一定的抓力。這就使得力全部作用在零部件的中心,不會有額外的力作用在機器人的軸上。
3.重復(fù)力
如果你正在考慮使用機器人做裝配任務(wù),你希望機器人能夠一遍又一遍重復(fù)同樣的任務(wù)。然而,裝配任務(wù)很難實現(xiàn)自動化的原因之一,就是他們需要操作員進行力檢測。通過引入FT傳感器,你可以感受到裝配過程中施加的外力。
機器人在給手機裝上電池時,需要施加非常精確的力量。由于這些部件很容易損壞,要想完好無損地組裝起來確實很困難。這就是為什么要設(shè)置一個很低的力閾值,以防止部件錯位和損壞。
4.稱量東西
上圖的應(yīng)用是把橙色和藍(lán)色的冰球分開。然而,我們采用的方式卻跟它們的顏色沒有任何關(guān)系。實際上,跟他們的重量有關(guān)。橙色冰球比藍(lán)色冰球重一些,根據(jù)重量的不同,傳感器可以將它們區(qū)分開來。
力傳感器如何在機器人上應(yīng)用
這還可用于區(qū)分外形相似的不同零部件。然而,在現(xiàn)實生活中,知道你的抓手里是否有正確的物體,或物體是否已經(jīng)掉落,是非常有幫助的,它在你的生產(chǎn)流程中可以真正幫到你。力矩傳感器可以很容易地實現(xiàn)這一點。
5.手動引導(dǎo)
大部分協(xié)作機器人都是通過使用內(nèi)置FT傳感器來實現(xiàn)手動引導(dǎo)的,但傳統(tǒng)的工業(yè)機器人并沒有內(nèi)置這種類型的傳感器。這就是為什么你的傳統(tǒng)工業(yè)機器人需要一個FT傳感器。有了它,你就可以手動引導(dǎo)示教機器人,而不需要使用示教器。只要一個FT傳感器,就可以通過設(shè)定機器人的起點和終點,以及中間的線性軌跡,完成機器人的示教。


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